Termin hipoterapia pochodzi od greckich słów: „hippos”, oznaczającego „koń” i „therapeia”, czyli „terapia”. Jest to sposób rehabilitacji ruchowej, wywiedziony z neurofizjologii (funkcjonowania układu nerwowego), którego podstawowym elementem jest kontakt z koniem. Terapia taka jest wieloprofilowa, co oznacza, że oddziałuje w tym samym momencie sensorycznie, psychoruchowo, psychomotorycznie, społecznie i psychicznie.
Pozytywny wpływ kontaktu z końmi na człowieka odkryto już w starożytności. We współczesnej medycynie konwencjonalnej hipoterapia znalazła swoje miejsce w XX wieku, na przełomie lat pięćdziesiątych i sześćdziesiątych. Zainteresowały się nią takie dziedziny medycyny jak neurologia, psychiatria i ortopedia. Współcześnie hipoterapia w pełni opiera się na dorobku naukowym i jest ściśle powiązana z innymi strategiami rehabilitacji oraz terapii.
